世界模型训练后退场，机器人更稳

光象科技联合清华大学李升波教授课题组发布了第一代物理原生世界模型 **Phi-WM 1.0 ActEffect**，回答具身智能的一个老问题：机器人学会动作后，能否利用动作的后果反过来改进策略。

ActEffect 的做法有些「反骨」：让策略先生成三版动作提案，受控世界模型逐一看预测后果，与真实未来比对后把反馈写进策略权重。训练完成即让世界模型退出部署链路，机器人执行时无需继续展开未来。

💡 为什么值得看世界模型仅训练时监督动作后果，部署零模型，兼顾成功率与工业成本。